Vélrænn armur með vélmenni er sjálfvirkt vélrænt tæki sem hefur verið mikið notað á sviði vélmennafræði. Hann er að finna í iðnaðarframleiðslu, læknisfræði, afþreyingarþjónustu, hernaði, hálfleiðaraframleiðslu og geimkönnun. Þótt þeir séu í mismunandi lögun eiga þeir allir sameiginlegan eiginleika, sem er að þeir geta tekið við skipunum og starfað á ákveðnum punkti í þrívíðu (eða tvívíðu) rúmi. Hverjar eru þá hönnunarkröfur fyrir svona öflugan vélrænan arm? Hér að neðan mun ritstjórinn kynna fyrir þér:
1、Vélræni armurinn með vélknúnum stuðningi ætti að hafa mikla burðargetu, góða stífleika og léttan þyngd.
Stífleiki vélmennaarmsins með vélmenni hefur bein áhrif á stöðugleika hans, hraða og nákvæmni staðsetningar þegar hann grípur vinnustykkið. Ef stífleikinn er lélegur veldur það beygjuaflögun í lóðréttu plani og hliðarsnúningsaflögun í láréttu plani vélmennaarmsins með vélmenni. Vélmennaarmurinn með vélmenni mun titra eða vinnustykkið festist og getur ekki unnið við hreyfingu. Þess vegna notar armurinn almennt stífar leiðarstangir til að auka stífleika armsins og stífleiki hvers stuðnings og tengingar krefst einnig ákveðinna krafna til að tryggja að hann geti þolað nauðsynlegan drifkraft.
2、Hreyfingarhraði vélmennisarmsins ætti að vera viðeigandi og tregðan ætti að vera lítil.
Hreyfingarhraði vélmennaarms er almennt ákvarðaður út frá framleiðsluhraða vörunnar, en það er ekki ráðlegt að elta mikinn hraða í blindni. Vélmenni með aflgjafa ræsist þegar hann nær eðlilegum hreyfihraða úr kyrrstöðu og stöðvast þegar hann stoppar á eðlilegum hraða. Breytilegi hraðaferillinn er hraðaeinkenniskúrfa. Þyngd aðstoðarvélmennisins er mjög létt, sem gerir ræsingu og stöðvun mjög mjúka.
3、Aðgerð aðstoðarvélmennisins ætti að vera sveigjanleg
Uppbygging vélmennaarmsins með vélmenni ætti að vera þétt og nett, þannig að hreyfing vélmennisins sé létt og sveigjanleg. Með því að bæta við rúllandi legum eða nota kúluleiðir á bómuna getur það einnig gert bómuna að hreyfast hratt og mjúklega. Að auki, fyrir sjálfstýrandi handvirka hreyfibúnað, ætti einnig að huga að fyrirkomulagi íhluta á arminum, þ.e. að reikna út mótvægistog þyngdar hreyfanlegra hluta á snúnings-, lyfti- og stuðningsmiðstöðvum. Ójafnvægistog er ekki til þess fallið að aðstoða hreyfingu vélmennisins. Of mikið ójafnvægistog getur valdið titringi í vélmennaarminum, sem veldur því að hann sökkvir við lyftingu og hefur einnig áhrif á sveigjanleika hreyfingarinnar. Í alvarlegum tilfellum geta aðstoðarvélmennið og súlan fest sig. Þess vegna, þegar vélmenni er hannað, reyndu að láta þyngdarpunkt armsins fara í gegnum snúningspunktinn eða eins nálægt snúningspunktinum og mögulegt er til að draga úr sveigjutoginu. Fyrir vélmenni sem starfar samtímis með báðum örmum ætti uppsetning armanna að vera eins samhverf og mögulegt er við miðjuna til að ná jafnvægi.
4、Aðgerð aðstoðarvélmennisins ætti að vera sveigjanleg
Uppbygging vélmennaarmsins með vélmenni ætti að vera þétt og nett, þannig að hreyfing vélmennisins sé létt og sveigjanleg. Með því að bæta við rúllandi legum eða nota kúluleiðir á bómuna getur það einnig gert bómuna að hreyfast hratt og mjúklega. Að auki, fyrir sjálfstýrandi handvirka hreyfibúnað, ætti einnig að huga að fyrirkomulagi íhluta á arminum, þ.e. að reikna út mótvægistog þyngdar hreyfanlegra hluta á snúnings-, lyfti- og stuðningsmiðstöðvum. Ójafnvægistog er ekki til þess fallið að aðstoða hreyfingu vélmennisins. Of mikið ójafnvægistog getur valdið titringi í vélmennaarminum, sem veldur því að hann sökkvir við lyftingu og hefur einnig áhrif á sveigjanleika hreyfingarinnar. Í alvarlegum tilfellum geta aðstoðarvélmennið og súlan fest sig. Þess vegna, þegar vélmenni er hannað, reyndu að láta þyngdarpunkt armsins fara í gegnum snúningspunktinn eða eins nálægt snúningspunktinum og mögulegt er til að draga úr sveigjutoginu. Fyrir vélmenni sem starfar samtímis með báðum örmum ætti uppsetning armanna að vera eins samhverf og mögulegt er við miðjuna til að ná jafnvægi.
Birtingartími: 26. apríl 2023